主要特点：
(1)综合性强：集机器人操作与编程、数控加工、PLC应用、通讯于一体，将执行机构、控制系统、驱动系统及各专业学科有机结合；
(2)设备安全便于操作：以小型数控机床为柔性制造系统为载体，主要特点是占地空间小、使用安全、利于学生动手参于操作等优点，同时系统采取了多重安全防护措施，保证了学习者的安全；
(3)模块化：采用分层和模块化结构设计，分别对不同的功能需要设计不同程序，在这些功能模块的相互协调下实现不同的功能，这些功能既可以单独运行，也可以与其他模块组成系统。
(4)扩展性强：除了完成机器人上下料系统的功能，本实训系统还可以通过改变被控机器人执行末端，变成其他功能的机器人工作站，提高了设备的使用率。
(5）设备支持MES系统功能，CNC和驱动之间采用PROFIBUS Profibus高速总线通讯协议。
基本实训项目：
1、工业机器人实训
2、数控技术实训
3、机器人与机床通讯技术
4、机械结构训练技术
5、气动控制技能培训
6、故障检测技术技能培训
7、传感器技术及应用
8、PLC编程技术
主要技术指标：
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名称
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数量
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单位
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设备简介及功能
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1
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六自由度工业机器人
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1
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套
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(A) 设备特点
1、工业机器人基本组成单元（电机、减速箱、驱动器、控制器）和基本原理，能够完成基本的电气接线和结构的安装；
2、对工业机器人的基本运动熟悉，包括（关节运动、插补运动、直线插补运动、圆弧插补运动等）；
3、掌握工业机器人的坐标系统（用户坐标系、工具坐标系、机器人坐标系、世界坐标系）并熟练对坐标系的转换；
4、掌握工业机器人基本编程指令，并对工业机器人进行编程；
5、掌握运动控制卡的使用及编程；
6、掌握机器人系统中的模拟各种场合进行综合编程；
(B) 设备参数
功能:3C、喷涂、打磨、上下料、搬运等；
自由度轴数：6轴；
负载：6kg；
臂展：750mm；
重复定位精度：±0.05mm；
驱动方式：交流伺服驱动；
最大单轴速度：1轴（底部旋转）148度/秒；
2轴（下臂）148度/秒；
3轴（上臂）222度/秒；
4轴（手臂旋转）222度/秒；
5轴（手臂摆动）222度/秒；
6轴（手臂旋转）360度/秒；
各轴运动范围：
1轴（底部旋转）±165度；
2轴（下臂）：+135度/-70度；
3轴（上臂）：+85度/-85度；
4轴（手臂旋转）：±150度；
5轴（手臂摆动）：+30度/-240度；
6轴（手臂旋转）：±360度
本体重量：≤85kg；
能耗：2.5 KW
|
|
2
|
CK210-FM数控车削加工中心本体
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1
|
套
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(A) 设备特点
1、使用220伏电压、采用透明有机玻璃与金属钣金全封闭结构，提高使用的安全性和观摩性，采用精选的优质铸铁材料铸造，床身导轨经超音频淬火后精磨，硬度高、钢性好,保证机器的钢性，采用高精度研磨滚珠丝杆，保证机器加工精度，XZ各轴配置有集中式润滑油路系统，保证丝杆及导轨使用寿命和加工精度；可自动车削各种回转表面，如圆柱面、圆锥面、特形面等，并能进行车螺纹、镗、铰加工，效率高、适用性强；
2、配有工件冷却系统，可加工钢件；配置4工位电动刀架，可加工复杂的零件工艺；
3、配有电子手轮（手脉）、手动操作及对刀操作更方便灵活，配有Led工作灯；
4、主要加工材料有：钢、铁、铜、铝、PVC塑料等材料；
(B) 设备参数
重复定位精度：0.02mm
最大回转直径：210mm
最大夹持直径：80mm
X轴行程：80mm
Z轴行程：290mm
主轴转速(无级)：300~1750rpm±10%
电动刀架工位数：4工位
刀架角度：360 °
刀具回转精度：0.005mm
主轴通孔：20mm
气动卡盘：直径110mm
冷却系统：有
车螺纹功能：有
主轴孔莫氏锥度：莫氏3号
尾轴孔莫氏锥度：莫氏2号
主轴电机功率：1.1KW
电子手轮：配有电子手轮
丝杆：C5级滚珠丝杆
机床自动门，开关门速度90mm/秒
使用电源：AC220V/50Hz
净重：180kg
外型尺寸：1000×700×580mm
|
|
3
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YN201 PLC工作站
|
1
|
套
|
设备特点
铝合金型材构成，连接牢固，玻璃门一目了然，使用知名品牌工业级PLC，可随意扩展。
设备参数
CPU 特征
用户存储器：75 KB 工作存储器/4 MB 负载存储器，可用 SD 卡扩展/10 KB 保持性存储器
板载数字 I/O:14 点输入/10 点输出
板载模拟 I/O:2 路输入
信号模块扩展:最多 8 个信号模块
信号板扩展:最多 1 块信号板
通信模块扩展:最多 3 个通信模块
高速计数器：单相：3 个 100 kHz 以及 3 个 30 kHz 的时钟频率；正交相位：3 个 80 kHz 以及 3 个 20 kHz 的时钟频率
脉冲输出：4
脉冲捕捉输入：14
性能
布尔运算执行速度:0.08μs/指令
移动字执行速度:1.7μs/指令
实数数学运算执行速度:2.3μs/指令
通信
端口数:1
类型:以太网
连接数:
• 3 个用于 HMI
• 1 个用于编程设备
• 8 个用于用户程序中的以太网指令
• 3 个用于 CPU 对 CPU
电源
电压范围:20.4 － 28.8 V DC
保持时间（掉电）:24 V DC 时 10 ms
最大波纹噪声（<10 MHz）
数字输入:
输入点:14
模拟输入:2
数字输出:10
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|
4
|
CS01仓库
|
1
|
套
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立体仓库外围尺寸：750×730×153mm
仓位：4层5列20格，每个仓位带传感器
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5
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980TB车削工业级数控系统
|
1
|
套
|
通信功能：
1、带网口支持MES系统通过Modbus通讯协议读取系统坐标、运行状态、运行速度、钻速、数控程序等信息；支持远程文件调用加工、U盘等多种通讯方式；
2、零件程序、参数等文件双向传输，支持PLC 程序、系统软件升级
3、 USB：U 盘文件操作、U 盘文件直接加工，支持PLC 程序、系统软件U 盘升级
自动上下料：
* 支持自定义8 个Y 输出点
* 检测8 个X 输入点
可控制3 个进给轴（含C 轴）、1 个模拟主轴，1ms 高速插补，0.1μm 控制精度
系统技术参数：
可实现主轴连续定位、刚性攻丝、刚性螺纹加工
内置多PLC 程序，当前运行的PLC 程序可选择
支持语句式宏代码编程，支持带参数的宏程序调用
支持公制/ 英制编程，具有自动对刀、自动倒角、刀具寿命管理功能
支持中文、英文显示，由参数选择
具备USB 接口，支持U 盘文件操作、系统配置和软件升级
可控制1 路0V ～ 10V 模拟电压输出
1 路手轮输入，支持手持单元
可控制18 点通用输入/18 点通用输出
最小输入增量：0.001mm（0.0001inch）
最小指令增量：0.001mm（0.0001inch）
最大行程：±99999999× 最小指令增量
快速移动速度：最高60m/min
快速倍率：F0、25%、50%、100% 共四级实时修调
进给倍率：0 ～ 150% 共十六级实时修调
插补方式：直线插补、圆弧插补( 支持三点圆弧插补)、螺纹插补、刚性攻丝
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6
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YORNEW F006六轴机器人控制系统
|
1
|
套
|
1）基于RC 总线的控制系统，控制器、驱动器等核心部件；
2）采用先进的 RC 控制系统；
3）通过内置服务信息系统（SIS）监测自身运动和载荷情况并优化服务需求，持续工作时间更长；
4）嵌入式机器人控制器：基于 ARM+DSP+FPGA 硬件结构，可控制6-8 轴，运算速度达到 500MIPS,具有高速运动控制现场总线、以太网、RS232、RS485、CAN、EtherCAT 以及 DeviceNet 任一接口，可实现连续轨迹示教和在线示教，具备远程监控和诊断功能；
5）动力学自适应辨识控制技术：综合考虑机器人运动过程中重力、哥式力、离心力等外力干扰运用自适应控制技术提高机器人的动态性能。
6）外部控制输入：数字I/O板，标准输入/输出各32点，可扩展、支持2路模拟量输出；
7）应用：搬运、弧焊、涂胶、喷涂、码垛等；
8）保护功能：伺服防碰传感器、位置软限位、机械硬限位、焊枪机械防碰传感器；
9）异常检出功能：紧急停止异常、控制时序异常、伺服异常、码盘异常、示教异常、用户操作异常、电焊异常、弧焊异常、传感异常等；
10）诊断功能：按键诊断、信号诊断、报警诊断等；
11）原点复位：由码盘电池支持，不需要每次开机运行原点复位；
12）冷却系统：风冷
13）噪声：70＜Db
14）环境温度/湿度范围：0~40℃（无冻霜）/0~90%RH（无结霜）
15）电源：三相AC220V 50/60HZ
16）接地：D类以上机器人专用接地
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7
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铝合金工作台
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1
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套
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带移动脚轮和脚杯
长宽高：1.8m*2m*1.2m
带透明亚克力护栏，抗拉强度：310Mpa，伸长应力：260Mpa，硬度：10HW
壁厚：2.0mm，表面：银白阳极氧化
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名称
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数量
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单位
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设备简介及功能
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1
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六自由度工业机器人
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1
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套
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(A) 设备特点
1、工业机器人基本组成单元（电机、减速箱、驱动器、控制器）和基本原理，能够完成基本的电气接线和结构的安装；
2、对工业机器人的基本运动熟悉，包括（关节运动、插补运动、直线插补运动、圆弧插补运动等）；
3、掌握工业机器人的坐标系统（用户坐标系、工具坐标系、机器人坐标系、世界坐标系）并熟练对坐标系的转换；
4、掌握工业机器人基本编程指令，并对工业机器人进行编程；
5、掌握运动控制卡的使用及编程；
6、掌握机器人系统中的模拟各种场合进行综合编程；
(B) 设备参数
功能:3C、喷涂、打磨、上下料、搬运等；
自由度轴数：6轴；
负载：6kg；
臂展：750mm；
重复定位精度：±0.05mm；
驱动方式：交流伺服驱动；
最大单轴速度：1轴（底部旋转）148度/秒；
2轴（下臂）148度/秒；
3轴（上臂）222度/秒；
4轴（手臂旋转）222度/秒；
5轴（手臂摆动）222度/秒；
6轴（手臂旋转）360度/秒；
各轴运动范围：
1轴（底部旋转）±165度；
2轴（下臂）：+135度/-70度；
3轴（上臂）：+85度/-85度；
4轴（手臂旋转）：±150度；
5轴（手臂摆动）：+30度/-240度；
6轴（手臂旋转）：±360度
本体重量：≤85kg；
能耗：2.5 KW
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CK210-FM数控车削加工中心本体
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1
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套
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(A) 设备特点
1、使用220伏电压、采用透明有机玻璃与金属钣金全封闭结构，提高使用的安全性和观摩性，采用精选的优质铸铁材料铸造，床身导轨经超音频淬火后精磨，硬度高、钢性好,保证机器的钢性，采用高精度研磨滚珠丝杆，保证机器加工精度，XZ各轴配置有集中式润滑油路系统，保证丝杆及导轨使用寿命和加工精度；可自动车削各种回转表面，如圆柱面、圆锥面、特形面等，并能进行车螺纹、镗、铰加工，效率高、适用性强；
2、配有工件冷却系统，可加工钢件；配置4工位电动刀架，可加工复杂的零件工艺；
3、配有电子手轮（手脉）、手动操作及对刀操作更方便灵活，配有Led工作灯；
4、主要加工材料有：钢、铁、铜、铝、PVC塑料等材料；
(B) 设备参数
重复定位精度：0.02mm
最大回转直径：210mm
最大夹持直径：80mm
X轴行程：80mm
Z轴行程：290mm
主轴转速(无级)：300~1750rpm±10%
电动刀架工位数：4工位
刀架角度：360 °
刀具回转精度：0.005mm
主轴通孔：20mm
气动卡盘：直径110mm
冷却系统：有
车螺纹功能：有
主轴孔莫氏锥度：莫氏3号
尾轴孔莫氏锥度：莫氏2号
主轴电机功率：1.1KW
电子手轮：配有电子手轮
丝杆：C5级滚珠丝杆
机床自动门，开关门速度90mm/秒
使用电源：AC220V/50Hz
净重：180kg
外型尺寸：1000×700×580mm
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YN201 PLC工作站
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1
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套
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设备特点
铝合金型材构成，连接牢固，玻璃门一目了然，使用知名品牌工业级PLC，可随意扩展。
设备参数
CPU 特征
用户存储器：75 KB 工作存储器/4 MB 负载存储器，可用 SD 卡扩展/10 KB 保持性存储器
板载数字 I/O:14 点输入/10 点输出
板载模拟 I/O:2 路输入
信号模块扩展:最多 8 个信号模块
信号板扩展:最多 1 块信号板
通信模块扩展:最多 3 个通信模块
高速计数器：单相：3 个 100 kHz 以及 3 个 30 kHz 的时钟频率；正交相位：3 个 80 kHz 以及 3 个 20 kHz 的时钟频率
脉冲输出：4
脉冲捕捉输入：14
性能
布尔运算执行速度:0.08μs/指令
移动字执行速度:1.7μs/指令
实数数学运算执行速度:2.3μs/指令
通信
端口数:1
类型:以太网
连接数:
• 3 个用于 HMI
• 1 个用于编程设备
• 8 个用于用户程序中的以太网指令
• 3 个用于 CPU 对 CPU
电源
电压范围:20.4 － 28.8 V DC
保持时间（掉电）:24 V DC 时 10 ms
最大波纹噪声（<10 MHz）
数字输入:
输入点:14
模拟输入:2
数字输出:10
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CS01仓库
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立体仓库外围尺寸：750×730×153mm
仓位：4层5列20格，每个仓位带传感器
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980TB车削工业级数控系统
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1
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通信功能：
1、带网口支持MES系统通过Modbus通讯协议读取系统坐标、运行状态、运行速度、钻速、数控程序等信息；支持远程文件调用加工、U盘等多种通讯方式；
2、零件程序、参数等文件双向传输，支持PLC 程序、系统软件升级
3、 USB：U 盘文件操作、U 盘文件直接加工，支持PLC 程序、系统软件U 盘升级
自动上下料：
* 支持自定义8 个Y 输出点
* 检测8 个X 输入点
可控制3 个进给轴（含C 轴）、1 个模拟主轴，1ms 高速插补，0.1μm 控制精度
系统技术参数：
可实现主轴连续定位、刚性攻丝、刚性螺纹加工
内置多PLC 程序，当前运行的PLC 程序可选择
支持语句式宏代码编程，支持带参数的宏程序调用
支持公制/ 英制编程，具有自动对刀、自动倒角、刀具寿命管理功能
支持中文、英文显示，由参数选择
具备USB 接口，支持U 盘文件操作、系统配置和软件升级
可控制1 路0V ～ 10V 模拟电压输出
1 路手轮输入，支持手持单元
可控制18 点通用输入/18 点通用输出
最小输入增量：0.001mm（0.0001inch）
最小指令增量：0.001mm（0.0001inch）
最大行程：±99999999× 最小指令增量
快速移动速度：最高60m/min
快速倍率：F0、25%、50%、100% 共四级实时修调
进给倍率：0 ～ 150% 共十六级实时修调
插补方式：直线插补、圆弧插补( 支持三点圆弧插补)、螺纹插补、刚性攻丝
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YORNEW F006六轴机器人控制系统
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1）基于RC 总线的控制系统，控制器、驱动器等核心部件；
2）采用先进的 RC 控制系统；
3）通过内置服务信息系统（SIS）监测自身运动和载荷情况并优化服务需求，持续工作时间更长；
4）嵌入式机器人控制器：基于 ARM+DSP+FPGA 硬件结构，可控制6-8 轴，运算速度达到 500MIPS,具有高速运动控制现场总线、以太网、RS232、RS485、CAN、EtherCAT 以及 DeviceNet 任一接口，可实现连续轨迹示教和在线示教，具备远程监控和诊断功能；
5）动力学自适应辨识控制技术：综合考虑机器人运动过程中重力、哥式力、离心力等外力干扰运用自适应控制技术提高机器人的动态性能。
6）外部控制输入：数字I/O板，标准输入/输出各32点，可扩展、支持2路模拟量输出；
7）应用：搬运、弧焊、涂胶、喷涂、码垛等；
8）保护功能：伺服防碰传感器、位置软限位、机械硬限位、焊枪机械防碰传感器；
9）异常检出功能：紧急停止异常、控制时序异常、伺服异常、码盘异常、示教异常、用户操作异常、电焊异常、弧焊异常、传感异常等；
10）诊断功能：按键诊断、信号诊断、报警诊断等；
11）原点复位：由码盘电池支持，不需要每次开机运行原点复位；
12）冷却系统：风冷
13）噪声：70＜Db
14）环境温度/湿度范围：0~40℃（无冻霜）/0~90%RH（无结霜）
15）电源：三相AC220V 50/60HZ
16）接地：D类以上机器人专用接地
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铝合金工作台
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带移动脚轮和脚杯
长宽高：1.8m*2m*1.2m
带透明亚克力护栏，抗拉强度：310Mpa，伸长应力：260Mpa，硬度：10HW
壁厚：2.0mm，表面：银白阳极氧化
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